Résumé:
Les systèmes de vision sont certainement les capteurs les plus riches pour aider le robot mobile à percevoir son environnement. C'est pourquoi les caméras perspectives traditionnelles ont été utilisées en robotique dès leur création permettant ainsi au robot de se localiser, de reconstruire son environnement, de reconnaître les lieux et les objets...

Depuis quelques années, nous voyons apparaître de nouvelles caméras telles que les caméras sphériques, qui permettent d'obtenir une vue à 360° en une seule prise de vue, les caméras gyroscopiques qui restent stabilisées quels que soient les mouvements du robot, les caméras RGB-D qui permettent d'obtenir en chaque pixel de l'image RGB une information sur la profondeur du point physique. Pour toutes ces caméras, nous devons revoir les techniques de vision par ordinateur pour les adapter à la particularité de la formation de leurs images et ainsi profiter de leurs avantages pour des applications en robotique mobile. Dans cette première partie, nous étudierons donc, dans un premier temps, les caméras sphériques et nous verrons comment définir des traitements d'images adaptés tels que la détection de contours, la segmentation, le flot optique...Puis nous verrons comment profiter de leurs images à 360° pour des applications en robotique mobile. Par la suite, nous verrons comment à l'aide de l'information de profondeur (caméra RGB-D) ou de gravité (caméra gyroscopique centrale ou non centrale), nous pouvons améliorer les techniques de vision par ordinateur pour la localisation et la reconstruction 3D.

Biographie:
Cédric Demonceaux est Professeur des Universités depuis septembre 2014 à l'Université de Bourgogne Franche-Comté (UBFC). Il a soutenu sa thèse en 2004 en analyse de séquences d'images et son Habilitation à Diriger des Recherches en 2012 sur les caméras sphériques. En 2005, il a obtenu un poste de Maitre de Conférences à l'Université́ de Picardie. En 2010, il a été́ recruté en tant que chaire mixte CNRS/Université́ de Bourgogne au laboratoire Le2i. Depuis janvier 2016, il dirige le pôle Vision pour la Robotique du Le2i FRE 2005 CNRS. Il a participé à plusieurs projets nationaux (ANR CaViAR, ANR pLaTINUM) et internationaux (PHC Volubilis, PHC STAR, ANR/NRF DrAACaR) ayant pour thème la vision pour la robotique. Il est l'auteur de plus de 70 publications scientifiques (IEEE PAMI, IJRR, IEEE TRO, CVPR, ICCV, ICRA, IROS...). Il est depuis début mars 2015, Directeur Scientifique Adjoint du GDR ISIS thème B « Image et Vision ». Ses travaux de recherche portent sur la vision par ordinateur appliquée à la robotique mobile.